\section{Conclusiones}
\label{sec:Concl}
El paper revisado y analizado durante este trabajo fue presentado como un
nuevo modelo de representaci\'on para detectar y evitar colisiones. Este enfoque se beneficia de
la simplicidad que implica el trabajar con dos representaciones esf\'ericas de
todos los objetos. Un numero considerable de nuevos algoritmos heur\'isticos
fueron desarrollados para realizar dichas representaciones de manera robusta y eficaz.

Lo m\'as llamativo de la metodolog\'ia propuesta por los autores es la doble
representaci\'on jer\'arquica ya que podemos pasar de representaciones simples y
toscas a complejas y precisas, con la gran posibilidad de hacer converger a cero
el error de la representaci\'on.

Por otro lado los autores tambi\'en han introducido una nueva t\'ecnica para la
detecci\'on de colisiones utilizando el modelo esf\'erico adem\'as han combinado
estas dos herramientas para planificar las trayectorias de un robot manipulador
en 3D.

Otra caracter\'istica importante en funci\'on de minimizar el coste computaci\'on del
planificador, es que se utiliza el Espacio C sin calcularlo completamente y de
esta manera se reducen los c\'alculos a los estrictamente necesarios.

De manera muy personal, he encontrado el paper analizado muy interesante,
bien expuesto y sobre todo de gran aplicabilidad en el campo de la detecci\'on de
colisiones en 3D. Adem\'as, estando de acuerdo con lo afirmado en
\cite{Jimenez2001}, considero que cubre cabalmente con los aspectos claves de un
algoritmo de este tipo, ya que se puede implementar y se ha demostrado su
eficiencia para aplicaciones practicas.
